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Kuavo 5-W G12手柄操作

Kuavo 5-W G12手柄操作​

1. G12遥控器开机​

长按开机键，机器人出场已经对频完成，开机之后自动连接机器人。

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2. 机器人底盘控制​

1、首先将机器人底盘三个急停恢复，然后将底盘钥匙拨到开启位置，最后长按启动按键将底盘开机，如图所示：

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2、将机器人上半身急停恢复，开关启动，如图所示：

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3、将G12手柄上方的左边拨杆拨到最左边，右边的拨杆拨到最右边，如图所示：

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4、按一下C键

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5、当机器人手臂抬起，继续按下C键。

6、现在就可以用手柄摇杆进行底盘的控制

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7、如果发现底盘不动，上半身轻微晃动，需要重新启动底盘服务，在下位机中进行如下操作：

新建终端，使用 SSH 登录底盘主机（密码：133233）

ssh -oKexAlgorithms=+diffie-hellman-group14-sha1 \
    -oHostKeyAlgorithms=+ssh-rsa \
    -oCiphers=+aes128-cbc,3des-cbc \
ucore@192.168.26.22
sudo systemctl restart urobot.service

3. 机器人关闭控制​

1、将G12手柄上方的左边拨杆拨到最左边，右边的拨杆拨到最右边，如图所示：

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2、同时长按C加D键，机器人双臂放下，表明关闭控制成功。

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4. 航空箱坐/站控制​

4.1 核心快捷键​

操作组合键源状态 → 目标
首次开机起身E_LEFT + F_RIGHT + A 长按initial → stance
坐回航空箱E_LEFT + F_RIGHT + B 长按stance → sit
坐姿起身E_LEFT + F_RIGHT + A 长按sit → stance
紧急停止C+D 长按任意 → initial

4.2 操作流程​

首次开机起身：机器人双脚放置着地 → 确认上半身急停已恢复 → E 左拨 + F 右拨 → 长按 A → 自动 launch 机器人 → 等硬件 prep → 自动起身站立。 首次开机起身姿态
站立坐回：航空箱放在机器人正后方，站姿时机器人面朝前、背对箱子，机器人头部接触到航空箱的顶部边缘中心。确认控制器为 mpc 且无 tact 动作 → E 左拨 + F 右拨 → 长按 B → 等待坐下完成。 站立坐回姿态 站立坐回姿态 坐姿起身：确认坐下已完成 → E 左拨 + F 右拨 → 长按 A → 等起身完成。

紧急停止：任意状态 → C+D 长按 → 回 initial。

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